1、说明 此程序是将ORB-SLAM2代码中的ORB特征提取部分拿出来单独测试，并结合GMS算法进行特征匹配。 (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2) (https://github.com/JiawangBian/GMS-Feature-Matcher)
2、系统和依赖库： 使用ubunttu16.04和OpenCV3.3.1进行的代码测试
3、编译 ./build.sh
4、运行 特征提取：./bin/orb_modify TUM2.yaml data/1.png 特征提取与匹配：./bin/orb_matcher TUM2.yaml data/1.png data/2.png