NHK2021の環境をgazeboで再現するパッケージ。
現在は以下の2つに対応
- 簡易的な差動2輪モデル
- 簡易的な4輪ステアリングモデル (推奨)
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フィールド+簡易的な4輪ステアリングモデル
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TRの場合
roslaunch nhk2021_simulator swerve_simulation_TR.launch -
DRの場合
roslaunch nhk2021_simulator swerve_simulation_DR.launch
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フィールド+簡易的な差動2輪モデル
roslaunch nhk2021_simulator diff_drive_simulation.launch
上記launchを実行後
- TR
roslaunch nhk2021_launcher control_TR.launch- DR
roslaunch nhk2021_launcher control_DR.launchのロボット起動launchをたたくとロボットのシミュレーションが可能
4輪メカナムのシミュレーション (必要なし)
こちらのシミュレーターは真面目にジョイント回さずに位置を直接変化させているのでシミュレーターとしての意味はあまりない
cmd_velが正しく出せているかを確認する程度
現在は4輪ステアリングモデルがあるのでこちらを行う必要はない
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フィールド+簡易的な4輪メカナムモデル
roslaunch nhk2021_simulator 4wd_mecanum_simulation_TR.launch # TR roslaunch nhk2021_simulator 4wd_mecanum_simulation_DR.launch # DR