04-RTKLIB源码阅读（四）实时定位解算程序使用和源码解析：RTKNAVI、RTKRCV.md

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一、如何学着写实时定位解算程序？

• RTKLIB 提供了界面程序 RTKNAVI、和命令行程序 RTKRCV 两个可以进行实时定位解算的程序；建议在看源码前，先学学这两个程序的使用先对实时定位解算有一些认识。没用过程序，直接看代码很可能是一头雾水；比如你没用过板卡，很难想明白为什么要向数据源发命令；没用过 Cors 差分服务，很难理解为啥要向数据源发伪距单点定位解。

• 实时定位解算主要需要关注以下几方面：

  • 数据怎么读进来？如何将数据流中的数据存到内存中？
  • 读进来的数据以什么形式组织？存到了哪些变量里？
  • 如果接受到数据存在缺失，应该如何处理？
  • 解算过的数据要不要丢弃？之前历元的哪些数据需要保留？
  • 解算结果用什么格式？怎么输出？