因子设置问题

[hello299]

您好，很荣幸使用您的开源框架去进一步实现我的想法，这里有一些论文方面的疑问：
针对于设置的scan to multiscan 的因子，如果使用相同的平面残差公式模型，那么针对于当前frame的pcd，考虑根据前面帧和后面帧的对应平面构成residual的话，那么residual的理想期望值是多少？，我理解的是针对于scan to map设置的residual 他的factor 的预期值为0
而且，我没太明白这里怎么体现出gnss与local lidar的一致性integrate。
您方便解答一下，谢谢！

[XikunLiu-huskit]

Hi @hello299 , 针对帧对多帧，或者帧对地图的残差构建，假设没有误差的情况下残差都应该为0。考虑到每个关键帧的位姿都是待估计量，因此帧对多帧的残差构建将提供相对约束。而先验地图存在固定位置，因此帧对地图观测将提供绝对约束。由于gnss观测（伪距）直接提供绝对约束，因此结合帧对多帧的约束与gnss约束能实现更一致的融合。