GPS_Milemeter_IMU_EKFLocation 采用gps、里程计和电子罗盘作为定位传感器，EKF作为多传感器的融合算法，最终输出目标的滤波位置。 本文采用的方法是利用iphone手机上的GPS来获取载体的经纬度，利用电子罗盘获取到航向角，通过加速度计积分得到位移（加速度的功能替代来里程计），再通过EKF融合得到最终的位置。