Point2f serr = line1.getStartPoint() - line2.getEndPoint() 此处是否应该是line2.getStartPoint()

[Sunshinehaozi]

` for ( int i = 0; i < (int) lsd_matches.size(); i++ )
{
// 判断描述子的相似度是否足够高 此处的距离应该是汉明距离吧
if( lsd_matches[i].distance < 30 ){

            DMatch mt = lsd_matches[i];
            KeyLine line1 =  forwframe_->keylsd[mt.queryIdx] ;
            KeyLine line2 =  curframe_->keylsd[mt.trainIdx] ;
            Point2f serr = line1.getStartPoint() - line2.getEndPoint();
            Point2f eerr = line1.getEndPoint() - line2.getEndPoint();
            // std::cout<<"11111111111111111 = "<<abs(line1.angle-line2.angle)<<std::endl;
            if((serr.dot(serr) < 200 * 200) && (eerr.dot(eerr) < 200 * 200)&&abs(line1.angle-line2.angle)<0.1)   // 线段在图像里不会跑得特别远
                good_matches.push_back( lsd_matches[i] );
        }
    }

`

[YoungHaulk]

好兄弟，我也有同样的疑惑，请问你弄清楚了吗？

[slender1031]

赞同，我也认为是line2.getStartPoint()，分别计算起点和终点的距离