layout python stub to right place

[yosuke]

fkanehiro/hrpsys-base#764 であれこれ書いているpython stubのファイルレイアウトに関する修正です。

[k-okada]

OpenHRPについてはマージ #69 でimport OpenHRPで完全に動くようになるはず。

完全に，というのは，#42 (comment) の

      8 from OpenHRP import *
----> 9 print ModelLoader_idl

が動くようになった，というのでよいでしょうか．

[k-okada]

fkanehiro/hrpsys-base#530
fkanehiro/hrpsys-base#483
については変更はなしでいいでしょうか． @yosuke

[yosuke]

fkanehiro/hrpsys-base#530 についてはhrpsys.OpenHRPにしかない（OpenHRPにはない）RobotHardwareServiceを使っているのでPPAのパッケージを使う場合、以下のように変える必要があります。

from hrpsys import OpenHRP
SWITCH_ON  = OpenHRP.RobotHardwareService.SWITCH_ON

このコメントの変更をすれば
fkanehiro/hrpsys-base#764 (comment)

import hrpsys
import OpenHRP
SWITCH_ON  = OpenHRP.RobotHardwareService.SWITCH_ON

と同じように書けるので影響が少ないかもしれません。

[yosuke]

#42 (comment) は私の環境だと正しく帰ってきてくれています。ただ他の環境でうまくいくかはまだ自信なしです。

[k-okada]

ん．とするとこのPR(#69)を使うと，fkanehiro/hrpsys-base#764 (comment) をしないと，同じコードが動かなくなるということでしょうか？

[k-okada]

PPAのパッケージを使う場合

は openhrp3 のパッケージ？ hrpsys-baseのパッケージ？

[yosuke]

from OpenHRP import ModelLoader_idl

みたいなコードは動かなくなります（ファイルの場所が変わっているので）。互換性のために移行期はファイルを入れておいたほうが良かったかな、、、と今思い始めました。
ただ上のようにすると定数などが参照できない問題があるので、おいおいやめたほうが良いです。

整理するとopenhrp3パッケージにはOpenHRPのみのスタブが入っていてimport OpenHRPで使える。

hrpsys-baseパッケージにはOpenHRP+hrpsysのスタブが入っていてimport hrpsys.OpenHRPで使える。

という状態に今はなっています。上の「PPAのパッケージを使う場合」はhrpsys-baseパッケージのことです。

[yosuke]

補足すると

from OpenHRP import *

というコードがPythonに熟達した人ほどOpenHRPフォルダの下のpyファイルをロードする、と理解しがちなのですが、実際は__init__.pyに書かれた絶対パスの_idl.pyファイルがロードされます。

なので気持ちが悪いのですが_idl.pyは一個上のフォルダに置かないと正常に動作しません（CORBA python mappingの仕様のようです）。

[yosuke]

と偉そうなことを書いておいて中途半端にフォルダ構造を直そうとしてエンバグしていたのは私だったかもしれません。

733fed7#diff-172b643d67255689234e079030ffb46e

色々お手数おかけしてすいません（今の状態がようやく正解です）。