diff --git a/hrplib/hrpPlanner/Algorithm.h b/hrplib/hrpPlanner/Algorithm.h
index 6b53df73c..de5a28d71 100644
--- a/hrplib/hrpPlanner/Algorithm.h
+++ b/hrplib/hrpPlanner/Algorithm.h
@@ -12,27 +12,6 @@
 
 namespace PathEngine {
     class PathPlanner;
-    class Algorithm;
-
-    /**
-     * 経路計画アルゴリズム生成関数
-     */
-    typedef Algorithm* (*AlgorithmNewFunc)(PathPlanner* planner);
-
-    /**
-     * 経路計画アルゴリズム削除関数
-     */
-    typedef void (*AlgorithmDeleteFunc)(Algorithm* algorithm);
-
-    template <class _New>
-    Algorithm* AlgorithmCreate(PathPlanner* planner) {
-        return new _New(planner);
-    }
-
-    template <class _Delete>
-    void AlgorithmDelete(Algorithm* algorithm) {
-        delete algorithm;
-    }
 
     /**
      * @brief 経路計画アルゴリズム基底クラス
@@ -201,6 +180,26 @@ namespace PathEngine {
 	 */
         void ignoreCollisionAtStart(bool b) { ignoreCollisionAtStart_ = b; }
     };
+
+    /**
+     * 経路計画アルゴリズム生成関数
+     */
+    typedef Algorithm* (*AlgorithmNewFunc)(PathPlanner* planner);
+
+    /**
+     * 経路計画アルゴリズム削除関数
+     */
+    typedef void (*AlgorithmDeleteFunc)(Algorithm* algorithm);
+
+    template <class _New>
+    Algorithm* AlgorithmCreate(PathPlanner* planner) {
+        return new _New(planner);
+    }
+
+    template <class _Delete>
+    void AlgorithmDelete(Algorithm* algorithm) {
+        delete algorithm;
+    }
 };
 
 #endif // __ALGORITHM_H__
diff --git a/hrplib/hrpPlanner/Mobility.h b/hrplib/hrpPlanner/Mobility.h
index 99d681e7c..0996a2d38 100644
--- a/hrplib/hrpPlanner/Mobility.h
+++ b/hrplib/hrpPlanner/Mobility.h
@@ -7,35 +7,7 @@
 #include "Configuration.h"
 
 namespace PathEngine {
-
   class PathPlanner;
-  class Mobility;
-
-  /**
-   * @brief 移動アルゴリズム生成関数
-   */
-  typedef Mobility* (*MobilityNewFunc)(PathPlanner* planner);
-
-  /**
-   * @brief 移動アルゴリズム解放関数
-   */
-  typedef void (*MobilityDeleteFunc)(Mobility* mobility);
-
-  /**
-   * @brief 移動アルゴリズム生成関数生成テンプレート
-   */
-  template <class _New>
-  Mobility* MobilityCreate(PathPlanner* planner) {
-    return new _New(planner);
-  }
-
-  /**
-   * @brief 移動アルゴリズム解放関数生成テンプレート
-   */
-  template <class _Delete>
-  void MobilityDelete(Mobility* mobility) {
-    delete mobility;
-  }
   
   /**
    * @brief 移動アルゴリズム実装用抽象クラス
@@ -122,5 +94,31 @@ namespace PathEngine {
      */
     static double interpolationDistance_;
   };
+
+  /**
+   * @brief 移動アルゴリズム生成関数
+   */
+  typedef Mobility* (*MobilityNewFunc)(PathPlanner* planner);
+
+  /**
+   * @brief 移動アルゴリズム解放関数
+   */
+  typedef void (*MobilityDeleteFunc)(Mobility* mobility);
+
+  /**
+   * @brief 移動アルゴリズム生成関数生成テンプレート
+   */
+  template <class _New>
+  Mobility* MobilityCreate(PathPlanner* planner) {
+    return new _New(planner);
+  }
+
+  /**
+   * @brief 移動アルゴリズム解放関数生成テンプレート
+   */
+  template <class _Delete>
+  void MobilityDelete(Mobility* mobility) {
+    delete mobility;
+  }
 };
 #endif // __MOBILITY_H__
diff --git a/hrplib/hrpPlanner/Optimizer.h b/hrplib/hrpPlanner/Optimizer.h
index 989489287..fdd2637cc 100644
--- a/hrplib/hrpPlanner/Optimizer.h
+++ b/hrplib/hrpPlanner/Optimizer.h
@@ -7,29 +7,8 @@
 #include "Configuration.h"
 
 namespace PathEngine {
-  class Optimizer;
   class PathPlanner;
 
-  /**
-   * 経路最適化アルゴリズム生成関数
-   */
-  typedef Optimizer* (*OptimizerNewFunc)(PathPlanner* planner);
-
-  /**
-   * 経路最適化アルゴリズム削除関数
-   */
-  typedef void (*OptimizerDeleteFunc)(Optimizer* optimizer);
-
-  template <class _New>
-  Optimizer* OptimizerCreate(PathPlanner* planner) {
-    return new _New(planner);
-  }
-
-  template <class _Delete>
-  void OptimizerDelete(Optimizer* optimizer) {
-    delete optimizer;
-  }
-
   /**
    * @brief 経路最適化アルゴリズム実装用の抽象クラス
    *
@@ -57,6 +36,26 @@ namespace PathEngine {
   protected:
     PathPlanner *planner_;
   };
+
+  /**
+   * 経路最適化アルゴリズム生成関数
+   */
+  typedef Optimizer* (*OptimizerNewFunc)(PathPlanner* planner);
+
+  /**
+   * 経路最適化アルゴリズム削除関数
+   */
+  typedef void (*OptimizerDeleteFunc)(Optimizer* optimizer);
+
+  template <class _New>
+  Optimizer* OptimizerCreate(PathPlanner* planner) {
+    return new _New(planner);
+  }
+
+  template <class _Delete>
+  void OptimizerDelete(Optimizer* optimizer) {
+    delete optimizer;
+  }
 };
 
 #endif