Skip to content

Latest commit

 

History

History
57 lines (48 loc) · 4.25 KB

READMEFR.md

File metadata and controls

57 lines (48 loc) · 4.25 KB

Projet NAO Control

Le but de ce projet est de simuler un NAO sous v-rep. L'idée est d'être capable de tester un script dans un environnement virtuel avant de l'implémenter dans un NAO réel. En plus de v-rep, nous allons utiliser la suite de logiciels Choregraphe et le SDK NAOqi en Python.

Prérequis

  • v-rep : Un super simulateur de robotique majoritairement gratuit
  • Python NAOqi-SDK : Contient toutes les fonctions dont vous avez besoin pour manipuler votre NAO (virtuel ou non) utilisant python.
  • Suite de logiciels Choregraphe : Cela vous permettra de manipuler votre robot virtuel plus aisément et de lancer un NAO virtuel sur votre ordinateur.
  • Spyder : Ce n'est pas obligatoire, mais c'est un bon environnement de développement proche de MATLAB mais pour le langage python.

N.B : Pour télécharger les logiciels liés à Aldebaran , vous devez posséder un NAO ou rejoindre leur programme de développement

Guide pour démarrer rapidement

  • Lancez v-rep et chargez la scène contenue dans le dossier Vrep-scene
  • Allez dans votre répertoire contenant la suite de logiciels Choregraphe, puis dans le dossier bin et lancez naoqi-bin afin de créer un NAO virtuel sur votre ordinateur
    • Vous pouvez lancer plusieurs NAO virtuels sur différents Ports en utilisant :
$ ./naoqi-bin -p [Numéro de Port] &
  • Ajoutez pynaoqi dans votre chemin python (PYTHONPATH) ou si vous utilisez Spyder allez dans ->Outils->Gestionnaire de PYTHONPATH et ajoutez le chemin du dossier contenant pynaoqi
  • Optionnel : Vous pouvez lancer Choregraphe pour visualiser votre NAO virtuel ou vérifier son adresse IP et son Port en utilisant le bouton de connexion Alt Text
  • Lancez la simulation v-rep AltText (sinon les scripts ne fonctionneront pas)
  • Lancez le script multi_nao_control.py si vous avez plusieurs NAO ou single_nao_control.py si vous avez seulement un NAO à contrôler
  • Donnez toutes les informations nécessaires (adresses IP et Ports) et attendez jusqu'à voir apparaître NAO is listening
  • Vous pouvez essayer de faire bouger votre NAO dans v-rep en utilisant Choregraphe ou un script que vous avez fait.
  • Enjoy !

Comment recevoir les images des caméras du NAO virtuel de v-rep

Vous pouvez récupérer les images des caméras du NAO virtuel dans v-rep juste en utilisant notre script vision_sensor.py. Ce script diffusera en streaming la caméra dans une nouvelle fenêtre. Vous pouvez aussi importer la fonction dans un autre script. La fonction getVisionSensor récupérera simplement l'image mais ne l'affichera pas.

Comment configurer votre propre scène v-rep:

Si vous voulez créer votre scène v-rep personnelle contenant un NAO, vous devrez la configurer afin que l'API distante puisse s'y connecter. Pour le faire, suivez la documentation officielle de v-rep:

  • Activer l'API distante du côté client
  • Activer l'API distante du côté serveur
  • Ou si vous préférez, vous pouvez suivre cette -> vidéo <-
    Afin d'avoir les caméras et les doigts du NAO fonctionnels, vous allez également avoir besoin de suivre d'autres étapes:
  • Pour les caméras
    • Dans les propriétés des caméras décochez "Explicit Handling"
  • Pour les doigts
    • Dans les propriétés de chaque articulation cochez "Motion Handling of all joints enabled"
    • Dans chaque "model properties" de chaque groupement d'articulations vérifiez que tout est décoché

Finalement, désactivez le script généré automatiquement avec le NAO.