闵姓源出姬姓。黄帝后裔。五帝之后,[尧]禅天下于[舜]。[舜]命[弃]掌管天下的五谷。[弃]又叫[后稷]，帮助[大禹]平治水土、教民耕种有功被封为诸侯，立国于渭水（今陕西宝鸡、武功附近），史称“上古五大贤臣”之一。
5代后传至姬公刘，国势渐强。又经12代，传至姬昌（周文王），国势有天下三分之二。公元前1066年，姬昌的儿子姬发（周武王）灭商。建国。国号“周”。
姬发的弟弟姬旦（周公）在灭商过程中功劳第二，（姜子牙第一），封地“鲁”国（山东曲阜）。周公因摄朝辅政，其封地鲁国国君的职位由长子伯禽嫡传。公元前662年，鲁庄公的儿子公子启即位，两年后为孟孙庆父争位所杀，谥号为“闵”，意思是痛惜，痛心。启的后代就以谥号中的“闵”为姓。
闵姓来源于鲁国公族，而鲁国公族又来源于周朝王族，而再追溯上去，周朝王族的始祖后稷是黄帝25个儿子得到的12姓之一姬姓的嫡传后代。