1、针对NC360动力套装中大疆精灵3 原装螺旋桨缺货，由于厂家全线停产导致断货问题，市面上9450自锁桨同规格参数的产品有十余种，不同厂家的螺旋桨动、静平衡性能方面差异比较大，特别是高转速的情况下，某些厂家的螺旋桨抖动非常严重，因此在使用某些厂家的螺旋桨，*用旧版本代码*在飞行性能上无法做到参数兼容，需要有一定飞控基础的用户对参数进行一定的调整去适配。
2、为了方便零基础用户选择低成本的备用替代桨叶，本次更新的代码在滤波、融合、控制等参数上做了整体优化，在使用默认参数的情况下，使用几元到几十元的9450、9443、9545、1045、1046等相近规格的螺旋桨能都获得的不错的飞行体验，有条件的用户推荐在竞赛时仍然使用精灵3原厂桨叶，副厂桨叶仅在平时训练中使用。
3、将加速度计、陀螺仪传感器采样频率提高到了1000Hz，能有效减少传感器低通滤波时的时延，提高了数据的实时性，并且能提高低成本IMU在高频段的数据噪声抑制表现，增加了飞控在不同轴距、不同动力配置、不同工况噪声条件下的适用性。
6、增加了以RK3588S平台的机载计算机平台，适配宇树科技4D L1激光雷达，运行FAST_LIO/Point-LIO算法的室内/外定位方案，使用3维全向超广角雷达方案能更好的适应比赛中地面纯色少纹理、光线变化等场景
7、利用雷达惯性里程计系统能高质量的输出全局地图的位姿信息，相较于普通光流定点的方式中的"痛点"问题，本定位方案具有环境适应能力强、输出当前环境的绝对位置信息定位误差不随时间累计漂移的优势，传统竞赛方案中光线、背景等不利因素均可以迎刃而解，参赛队伍可以实现位置的全局闭环控制，学生可以逐渐摒弃以往不完备的半开环、挑环境、部分靠运气成分的"盲飞"比赛方案。
电赛神器——V3版本ADC安全绳按键介绍与航点参数的录入教程(无遥控器控制方案) https://www.bilibili.com/video/BV1Q14y1U7uz
12_用户通过ADC按键录入自定义航点飞行功能——支持现场设置坐标参数，全局定位，指哪打哪 https://www.bilibili.com/video/BV1wP411z7jo
赛题要求第一部分：2022年TI电赛B题—送货无人机开源方案NC360深度开源竞赛无人机开发平台
https://www.bilibili.com/video/BV1PB4y1t7eM/?vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac
赛题要求第二部分：TI电赛飞行器-B题送货无人机模板目标特征学习
https://www.bilibili.com/video/BV1kg411C76u/?vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac
赛题要求第三部分：任意位置、角度自主飞行穿越圆框——2022年TI电赛飞行器B题送货无人机
https://www.bilibili.com/video/BV14S4y1474j/?vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac
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针对赛题内容需要驱动舵机或者减速电机，对PWM资源进行了重新分类，预留两路PWM用于驱动舵机、减速电机等执行机构。
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同时将原来预留四路PWM中的两路资源删除掉了，新增加了一路串口资源UART4/UART5，此串口资源可以接串口语音模块外接功放喇叭实现喊话器的功能，通过WP_PWM.h头文件中的FLIGHT_ESC_PWM宏定义控制。
//飞控电调所接PWM来源 #define FLIGHT_ESC_PWM 0//0:使用EPWM、1:使用排针PWM
飞控扩展板上标号 单片机引脚号 单片机PWM资源通道 第二功能 P1 PC4 M0PWM6 UART4_RXD P2 PC5 M0PWM7 UART4_TXD P3 PB7 M0PWM1 预留PWM通道1 P4 PB6 M0PWM0 预留PWM通道2 P5 PE5 M0PWM5 UART5_TXD P6 PE4 M0PWM4 UART5_RXD P7 PB4 M0PWM2 预留PWM通道1 P8 PB5 M0PWM3 预留PWM通道2 FLIGHT_ESC_PWM 宏定义为0，飞控电调信号使用EPWM接口 飞控扩展板的EPWM接口标号为P5、P6、P7、P8分别接电机1、2、3、4所在的电调信号线
电调/舵机信号序号 飞控扩展板上标号 单片机引脚号 单片机PWM资源通道 MOTOR1 P5 PE5 M0PWM5 MOTOR2 P6 PE4 M0PWM4 MOTOR3 P7 PB4 M0PWM2 MOTOR4 P8 PB5 M0PWM3 预留PWM通道1 P3 PB7 M0PWM1 预留PWM通道2 P4 PB6 M0PWM0 - 两个通道预留PWM分别为排针PWM接口的P3、P4
- 排针PWM接口的P1、P2被用作串口资源的UART4_RXD、UART_TXD
FLIGHT_ESC_PWM 宏定义为1，飞控电调信号使用排针PWM接口 飞控扩展板的排针PWM接口标号为P1、P2、P3、P4分别接电机1、2、3、4所在的电调信号线
电调/舵机信号序号 飞控扩展板上标号 单片机引脚号 单片机PWM资源通道 MOTOR1 P1 PC4 M0PWM6 MOTOR2 P2 PC5 M0PWM7 MOTOR3 P3 PB7 M0PWM1 MOTOR4 P4 PB6 M0PWM0 预留PWM通道1 P7 PB4 M0PWM2 预留PWM通道2 P8 PB5 M0PWM3 - 两个通道预留PWM分别为EPWM接口的P7、P8
- EPWM接口接口的P5、P6被用作串口资源的UART5_TXD、UART5_RXD
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针对赛题中需要在比赛现场通过板载按键来对目标作业点坐标进行配置，在OLED显示屏上新加了相关配置UI界面，配合TIVA核心板上的按键上一页、下一页长按实现对相关参数进行调整。同理也可以通过按键对第二个任务中模板特征信息学习后进行存储。相关操作教程见下方链接：
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针对以往室内定位只支持光流定点时（2022年前），代码中的旧版本sdk接口函数仍然保留，该部分sdk在光流定位有效时使用，即SDK1_Mode_Setup=0时，执行NCQ_SDK_Run()任务。
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新版本代码在搭载激光雷达时，已经支持了更为高效的导航控制函数+基础飞行控制函数为框架的积木式编程二次开发函数，代码中仍然对旧的sdk函数保留，目的是为了兼顾因经费原因暂时没用上激光雷达的学习者。
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本次升级旨在解决旧版本sdk任务中只支持普通光流定位的情况，现也对搭载激光雷达定位时予以了支持，即搭载激光雷达slam定位时也能采用旧版本sdk接口函数编写飞行任务。（虽然此方式已不再被推荐）