imu和gps模拟手机的姿态和位置

[wei-kris]

您好 ，我看到您对通过imu和gps传感器模拟定位有很多经验 ，我有一个问题很困扰想从您这得到帮助。
我是游戏开发工程师 ，希望通过手机的imu和gps模拟手机的姿态和位置出现在unity(游戏引擎)中的地图上行驶。 但是我根据imu的横摆角来模拟时和gps经纬发生了很大的偏离 ，您是否有使用gps来纠正imu yaw角 来修正朝向的经验？ 我希望能够及时的响应imu的朝向 ，但不要偏离gps位置太多 。

黄色箭头是gps位置，红色箭头是根据imu航向和速度模拟的，朝向偏差导致分道扬镳了。

[wei-kris]

我需要的可能不是根据imu得到一个更精准的经纬 ，而是通过gps修正 imu的偏差 。

[yyccR]

@wei-kris 可以参考捷联惯导里面 松耦合的方式，不过用一般imu yaw角度变化波动挺大，建议做一下低通滤波和指数平滑

[wei-kris]

@yyccR 感谢回复 ，我对惯导相关知识了解太少 ，近期正在吸收中 ，我想大概的实现过程是：
在EKF预测运算时，使用IMU作为预测数据进行计算，只要有IMU数据产生，就立即进行位姿预测，而使用GPS传感器的数据作为参考观测值，当有观测值数据产生时，使用观测值对预测值进行修正，并且更新IMU和预测数据，从而保证预测结果不会产生太大的累积误差。

关于我的需求您可以帮忙提供一些资源么？ 我找到了一个关于IMU GNSS 松耦合EKF实现但是不确定他是否能够解决问题：
https://github.com/aaronboda24/Loose-GNSS-IMU

[yyccR]

比较适合入门的参数书籍：《捷联惯性导航技术(第2版 译本)》译者:张天光/王秀萍/王丽霞 作者:DavidH.Titte
另外看了你的描述，如果只是为了大概纠正imu在更新过程中的误差，那么采用无耦合对你来说更方便。

[wei-kris]

谢谢 ，纠正imu在更新过程中的误差是一方面 ，像您建议的做低通滤波，或者使用加速度计和陀螺仪做互补滤波， 但是这个imu可能一开始就有一些偏移，比如手持设备拿的有点歪，所以在考虑GNSS做这种卡尔曼融合滤波能否解决拟合问题。