HIPNUC Python lib

本路径提供了一个Python示例代码，用于通过Python读取HIPNUC模块数据。

当前支持的Python版本为3.6及以上。

已测试环境:

Windows 10

ubuntu 16.04

使用方法

pip install -r requirements.txt

import hipnuc并使用

请参考demo.py中的代码：

from hipnuc_module import *
import time

if __name__ == '__main__':

    HI221GW = hipnuc_module('./config.json')

    while True:
        data = HI221GW.get_module_data()

        print(data)

        time.sleep(0.010)

API说明

class hipnuc_module(path_configjson=None)

超核模组类，用于接收、处理超核模组信息。

参数:path_configjson (str) – json配置文件的路径.

get_module_data(timeout=None)

获取已接收到的模组数据.

参数

timeout – 可选参数。若为None(默认值),将会阻塞直至有有效值; 若timeout为正数，将会尝试等待有效数据并阻塞timeout秒,若阻塞时间到，但仍未有有效数据,将会抛出Empty异常.

返回：data – 返回模组数据，类型为字典

返回类型:dict

返回数据格式说明:

返回为字典。字典的key为数据类型，value为所有节点该数据的list。

例如，返回数据中，第1个模组的加速度数据为data["acc"][0];返回数据中，第16个模组的四元数信息为data["quat"][15].

get_module_data_size()

获取已接收到的模组数据的数量. 注意:返回长度大于0,不保证get_module_data时不会被阻塞.

参数:无

返回:size – 返回模组数据，类型为字典

返回类型:int

close()

关闭指定的模组.

参数:无

返回:无

JSON 配置文件说明

在初始化hipnuc_module时，需要传入JSON配置文件的路径，并从配置文件中获取串口端口、波特率、数据类型等信息。配置文件如下所示：

{
    "port": "COM11",
    "baudrate": 460800,
    "report_datatype": {
      "Expanding Information": false,
      "acc": true,
      "gyr": false,
      "quat": false
    }
}

配置含义如下：

port

串口端口，类型为字符串。在Windows下为"COM*"，例如"COM11";Linux下,一般为"/dev/tty*"，例如"/dev/ttyUSB0"。请根据设备的实际情况进行配置。

baud rate

串口波特率，类型为整型。请根据模块实际参数进行设置。

report_datatype

汇报数据种类。模组将会上报多种数据信息，可通过本设置项，配置hipnuc_module实际解析的数据类型。

IMUSOL

数据包ID 0x91 ，包含加速度，角速度四元数，欧拉角等消息