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代码运行及解读

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roslaunch loam_livox rosbag.launch
rosbag play /home/ipsg/下载/CYT_02.bag

代码解读

原始数据
提取特征，剔除坏点(主要是laser_feature_extractor.cpp/hpp，它引用了livox_feature_extractor.hpp)
点云配准，位姿估计（主要是point_cloud_registration.hpp，也有scene_alignment.hpp）
程序中转核心（laser_mapping.hpp/cpp），同时构建场景地图
优化（ceres_icp.hpp，ceres_pose_graph_3d.hpp）
程序中转核心（laser_mapping.hpp/cpp），取回优化值，更新位姿和地图