nhk2021_ilias

NHK Robocon 2021 project team "ilias" (KeioRoboticsAssociation:robot:)

Install

Clone this repository and just run install.sh

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias.git
cd nhk2021_ilias
source install.sh

Here is a detail description about installing and dependencies of this repository.

各パッケージについて

arrow_table_commander

射出台の回転テーブル角決定を担当するパッケージ
bezier_path_planning_pursuit

経路計画、追従を担当するパッケージ
joy_commander

Joyコンで速度指令値を送れるパッケージ
nhk2021_launcher

ロボットを起動するlaunchファイルが入っているパッケージ
nhk2021_simulator

Gazeboによるシミュレーターを構築するためのファイルが入っているパッケージ
nhk2021_webgui

WebGUIを起動するためのファイルが入っているパッケージ
pot_position_estimator

RGBDカメラ (Realsense D455) を用いてポットの位置を推定するパッケージ

シミュレーターの簡単な遊び方

フィールドとロボットモデルのリスポーン

TRの場合

roslaunch nhk2021_simulator swerve_simulation_TR.launch

DRの場合

roslaunch nhk2021_simulator swerve_simulation_DR.launch

コントローラーの起動

TR

roslaunch nhk2021_launcher control_TR.launch

DR

roslaunch nhk2021_launcher control_DR.launch

キーコンフィグ

WebGUIのリンクはこちら

Lisence

The applications are licensed under GPLv3 license.