SatellitePosition项目

此项目是关于学习卫星导航定位算法，并使用PY实现卫星定位算法。 目前已实现：

• 将rinex格式数据进行读取。
• 基于测码伪距的单点定位算法。
• 基于EKF的rtk相对定位算法（float解）。
• 提供了doc文档说明算法的推导及实现逻辑。

##doc目录 此目录包含自己对卫星定位理论的学习记录，主要是自己针对理论的理解进行描述，并非严谨的理论文档，但应该适合学习人群，尽可能详细的描述理论推导过程，把书上未详细说明的地方进行了展开，也是对自己踩过的坑进行记录。

• 测码伪距观测方程推导及理论实现.pdf
  主要是自己关于整个理论的学习汇总，内容包含了完整的基于码伪距的观测方程的推导，及推导过程中的详细说明，其中针对观测方程进行推导、将非线性方程线性化说明、泰勒级数展开、最小二乘法说明、结合最小二乘法推导计算等等，并给出实现流程。

positon目录：

学习并实现卫星的定位算法，代码并不严谨，仅对算法进行一个实现，不考虑执行效率，仅供学习。

1、common目录：

• __init__：初始化类
• CoordinateTransformation.py：XYZ坐标系与BLH坐标系互相转换的功能类。
• NAVDATA.py：包含将rinex格式的星历文件进行提取转换的方法，并打包成星历类。
• OBSDATA.py：包含将rinex格式的观测量文件进行提取转换的方法，并打包成观测值类。
• OPTION.py：包含了一些参数配置。
• RTKCOMMON.py：包含定位算法需要用到的公共方法。
• SATPOS.py：用于计算卫星坐标的方法。
• solution.py：包含定位结果、历元时间、解算卫星数、定位状态、age等信息。
• tool.py：包含了一些常用的常参、数学方法等工具。

2、singlepoint目录

• __init__：初始化类
• singlepoint.py：主函数。
• SINGLEPOINTPOSITION.py：实现基于测码伪距的单点定位算法。

3、rtkpoint目录

• __init__：初始化类
• rtkpoint.py：主函数。
• RTKPOSITION.py：已实现基于EKF的相对定位算法（float解），利用了双差进行计算。

Py_study目录：

主要是关于py的一些学习，功能实现的方式等。