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Launch.md

File metadata and controls

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Launch

Note

.xml文件在 ROS1 下无法被roslaunch识别而补全

attribute

🔧 用例 1： namespace 
<!-- ROS1 -->
<group ns="map">
    <include file="$(find map_loader)/launch/lanelet2_map_loader.launch">
        <arg name="file_name" default="$(arg lanelet2_map_path)"/>
    </include>
</group>

<!-- ROS2 -->
<group>
    <push-ros-namespace namespace="map"/>
    <include file="$(find-pkg-share map_loader)/launch/lanelet2_map_loader.launch.xml">
        <arg name="lanelet2_map_path" value="$(var lanelet2_map_path)"/>
    </include>
</group>

substitution

🔧 用例 1： substitution
ROS1 ROS2 备注
$(arg 变量名) $(var 变量名) ——
$(find-pkg-share 包名) $(find 包名) substitutions（ROS2 的需要安装到 install）

tag

具体参考 ROS1

🔧 用例 1： arg 标签
ROS1 ROS2
type exec
ns namespace
doc description
machine, respawn_delay, clear_params —

在 ROS2 中对某个变量进行赋值，将使用 let 标签

<arg name="foo" value="foo"/>   <!-- ROS1 -->
<let name="foo" value="foo"/>   <!--ROS2-->
🔧 用例 2： log 标签

只适用于 ROS2，暂并不支持substitution 语法，

<log message="日志信息"/>
🔧 用例 3： group 标签

1）scope：相关作用类似于作用域，表示其中的配置参数在 group 外是否还能被使用，默认值为 true，表示该变量的作用域只局限于 group 内部

<group scoped="false">
    <!-- TODO -->
</group>

2）条件判断

<arg name="mode" default="..."/>

<group if="$(eval mode=='...')">TODO</group>
🔧 用例 4： rosparam 和 param
ROS1 ROS2 备注
rosparam tag param tag —— 
<!-- ROS1 -->
<node pkg="my_package" exec="my_executable" name="my_node" ns="/an_absolute_ns">
    <rosparam command="load" file="/path/to/file"/>
</node>

<!-- ROS2 -->
<node pkg="my_package" exec="my_executable" name="my_node" ns="/an_absoulute_ns">
    <param from="/path/to/file"/>
</node>

[!note]

ROS2 没有全局参数的概念，param 标签只能嵌套放在 node 等标签中，同时该标签也没有 type 等属性

Python

🔧 用例 1： 启动一个节点 
import launch
import launch_ros.actions
from launch import LaunchDescription


# 方案一：
def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch.actions.DeclareArgument(name='log_level', default_value='info'),
        launch_ros.actions.Node(
            package='包名',
            executable='可执行文件名',
            name='节点名',
            remappings=[
                ("input/initialpose", "/initialpose3d"),
                ("input/ackermann_control_command", "/control/command/control_cmd")
            ],
            parameters=[{
                参数名: 参数值
            }],
            arguments=['--ros-args', '--log-level', LaunchConfiguration('log_level')], output="screen"
        )
    ])


# 方案二：
def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()

    node = Node(package="包名",
                executable="static_transform_publisher",
                arguments=["0", "0", "0", "0", "0", "0", "odom", "laser"])

    ld.add_action(node)

    return ld
🔧 用例 2： 基于命令设置 param 参数 
set_prarm = ExecuteProcess(
    cmd=[['ros2 param set ', 节点名, '参数名 参数值']], shell=True)
🔧 用例 3： 导入参数文件 
import yaml

behavior_velocity_planner_param_path = os.path.join(
    # .perform(context) 相当于$(find <包名>)
    LaunchConfiguration("tier4_planning_launch_param_path").perform(context),
    "scenario_planning",
    "lane_driving",
    "behavior_planning",
    "behavior_velocity_planner",
    "behavior_velocity_planner.param.yaml",
)

with open(behavior_velocity_planner_param_path, "r") as f:
    behavior_velocity_planner_param = yaml.safe_load(f)["/**"]["ros__parameters"]

# 导入参数：
parameters = [
    behavior_velocity_planner_param,
    ...]
🔧 用例 4： 设置定时器对象 
from launch.actions import ExecuteProcess, TimerAction

TimerAction(
    period=2.0,
    actions=[ExecuteProcess(...)],
)

Glossary

Note

roslaunch 在启动节点前，会提前解析 substitution args 和导入参数 param 到参数服务器

Usage

🔧 用例 1： 使某些 launch 文件不被 roslaunch 识别（hide the launch files only intended to be included from the tab completion）

将 .launch 文件的后缀名改为 .launch.xml

Tools

Plugins

  • VSCode 插件：ROS snippets（代码块）
  • VSCode 插件：Xml Formatter（格式化 XML 文件）

Scripts

Reference