解决方案索引库：记录基于 ROS（ROS1 和 ROS2）开发过程涉及的相关工具链、代码块
🤨 欢迎交流（Issues，PR，Discussions）
- Build Tool: How to use Catkin, colcon...
- CMake and Package: How to write CMake and Package.xml
- Executor and Callback: How to use multi-thread executor
- Glossary: ROS concepts
- Header and Module：Commonly used header file, module, library (e.g. extension library for Python)
- Install: How to install ROS and ROS packages
- Interface: How to use ROS interface (e.g. msg, srv, action)
- Launch: How to use launch file
- Logger: How to use logger
- Network Communication: How to implement cross-computer communication
- Node and Component: How to write a basic ROS node and component
- Parameter Server: How to use parameter server
- Record: How to record and replay ROS interface
- TF: How to use the transform
- Time: How to use ROS clock sources
- DDS
- Deployment: How to create a deb package
- Assertion and Exception
- Plugins
- Signal: How to terminate a multi-thread process
❓ 问题 1： 如何在 ROS2 找到对应的 Python API？
根据C++的相关代码和 API 进行初筛，然后再查看 rclpy API 文档，找到对应的模块和代码接口，继而实现迁移
❓ 问题 2： 如何实现 ROS1 和 ROS2 代码的迁移？
- 过一遍 ChatGPT
- 经验泛化（谷歌，Stack Overflow，百度，曾经遇到过......）
- 查看例程
❓ 问题 3： 为什么选择 ROS2？
❓ 问题 4： 开发 ROS 工程的流程？
- 明确程序的功能，明确程序的输入和输出
- 进行快速原型开发，验证程序的功能
- 优化程序，提高程序的性能
❓ 问题 5： SLAM 在 ROS 下跑非 ROS 下跑的区别和意义是什么呢，以 ORBSLAM-2 为例？
在 ROS 框架下开发和验证算法会更加的方便。首先，有丰富的三方支持。比如，我们可以直接使用厂家提供的 ROS 平台下的程序来读取传感器的数据，而不用自己再写程序来读取数据，而当然前提是供应商提供了相关的程序。其次，ROS 框架下包含一套进程通信的架构。通过消息的订阅和发布，回调函数的处理，我们就能够快速地实现进程通信。提供了算法开发和验证的一系列工具链。比如进行数据可视化的 RViz，数据录制的 rosbag，仿真平台 Gazebo
以 ORBSLAM2 为例，如果不依赖 ROS 的话，第一要自己手写对传感器数据读取的程序，第二，设计的算法如果是分模块，模块之间要通讯的话，还要 考量如何通讯；第三，还要写可视化的程序。凡此，都要花费大量的时间。
❓ 问题 6： 当前索引库与官方文档有何异同
其实在编者多次浏览官方文档后，会觉得官方文档已提供了详细的线索和解决方案，当前索引库只是多了 ROS1 和 ROS2 的整合和部分工程上的线索
- 能熟练地在 ROS 框架下进行算法的开发和验证
- 能熟练地定位和解决 ROS 开发过程中遇到的问题
- 2023.07.24-2023.07.31 修订所有文档
- 追加 giscus 评论系统
- 参考 ROS2 官网文档设计目录
- 在粘贴命令行时移除无用的符号（e.g. $ 和 #）