项目文档：https://mickrobot.github.io/
本项目描述了针对室外环境设计的一个开源ROS小车底盘，项目开源了小车的3D机械图，基于STM32设计的小车控制板，电源板（为传感器供电）；小车的PCB、代码及3D图纸均是开源，大家可以自行下载打样学习。
注意：开源的电源板和控制板仅供大家自己打样学习用，切勿用于商业用途。问题、项目合作可联系 [email protected]。也欢迎加QQ群讨论交流 1149897304 (开源ROS自主导航小车)；
使用手册
代码说明
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master分支 为第3版小车 MickX4-V3（ 最新版），
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MickX4-V2分支为第2版小车代码分支。
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M4分支为麦克纳姆轮第一版小车代码分支。项目更新日志
文件目录说明
- ROS_Node：小车底盘配套的ROS节点，其功能为对外发布小车里程计数据，接收ros cmd_vel话题控制命令控制小车移动
- STM32_Code：存放小车上嵌入式控制板的代码文件，控制器采用STM32F407
- 3D_Model_xxx：存放小车3D模型文件
- PCB_File：存放小车上所用PCB文件
- Reference_Documents：存放相关的传感器的使用手册等
master分支代码文件可适配两轮、四轮差速小车。两轮差速底盘，需要把底盘电机ID设置为1和3即可使用4轮差速底盘相同的命令。
下图所示，小车车尾面板第一排接口从左到右依次为电量显示模块、急停按钮、三色指示灯、电源按钮，面板第二排接口从左到右依次为电池充电口、外部供电接口（24V/10A）、232串口、以太网调试口。面板对外提供24V/10A的电源用作传感器供电，采用GX16-2芯航空插头（1号引脚为+VCC，2号引脚为GND 注意面板放电口输出电压为22.4-29.4V）。
（1）小车状态指示灯
小车面板状态指示灯正常情况为绿灯闪烁，部分异常情况如下：
1、若呈现绿灯闪烁同时红灯常亮则代表急停按钮未松开；
2、若在开机的时候出现黄色灯单独快闪则代表小车未收到遥控器信号；
3、若在小车开机时刻出现红灯慢闪4次则表示控制板传感器故障（IMU未初始化）。
（2）以太网调试口
小车面板上以太网调试口IP地址固定为“192.168.0.7”，将网线连接面板调试口与电脑，配置电脑IP地址为“192.168.0.201”。利用github仓库目录下“Reference_Documents/02_调试工具/网络_串口调试工具.exe”工具，将调试工具默认端口设置为8234，串口波特率为256000，工作模式设置为TCP服务端，即可打印小车调试信息。
小车内部是通过外接串口转以太网模块实现以太网通讯的。再对小车维修时，若设置模块后忘记参数及IP地址。可打开小车外壳，找到如下图所示的串口转以太网模块，通过短接GND与模块上的复位引脚RST(引脚编号为4)进行复位（短接时间≥200ms），网络复位以后网络模块ip默认为192.168.0.7，通讯波特率为115200。模块引脚如下图所示。
（3）小车底盘充电
对小车电池充电请使用配套的充电器进行充电！充电时将充电器圆孔插头插入小车面板充电口，充电器功率约为180W，充电器输出电压为24-29.4V,充电时长约为4-5小时。
这里使用的是左手油门的RadioLink T8FB遥控器。
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遥控器左上角的拨动开关为功能选择按键：置于L档，即最上方位置，表示开启自动驾驶（遥控器操作无效），置于H档表示由遥控器控制小车，忽略上位机命令。
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遥控器右上角拨动开关上中下位置分别对应小车1m/s、2m/s、2.2m/s速度。
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左手边摇杆竖直方向通道（ch3）控制小车前后运动（如下图所示），右边的摇杆水平通道控制小车左右旋转。
遥控器电池电压低的时候，会发出 “滴滴~”的声响，此时打开后盖将电池取出。（注意电池插头的正负方向，对应遥控器背后”+“，”—“标识）
使用配套充电器充电，电池充满以后充电器的灯由红色变为绿色。遥控器充电时需使用遥控器对应的充电器，遥控器电池为2s电池，电池电压范围（6.4V-8.4V）。
ROS节点与控制板的通讯协议： https://docs.qq.com/sheet/DV2hmSEdSYVVtclB4
小车的配套的ROS节点位于 https://github.com/RuPingCen/mick_robot_chasiss/tree/master/ROS_Node
该ROS_Node目录中包含两个文件夹： mick_bringup和mick_description ，mick_bringup为小车对应的ROS驱动节点，mick_description为urdf模型。
step1: 将ROS_Node中的mick_bringup目标代码拷贝到ROS工作空间进行编译
cp -r mick_bringup ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_makestep2： 通过USB转232串口线连接电脑和小车控制板，
修改串口权限（可以查看设备的ID号 ls /dev/ttyUSB*）
sudo chmod 766 /dev/ttyUSB0
或者根据串口设备的标识符去设置串口别名
cd mick_bringup/scripts
sudo cp ultrasonic.rules /etc/udev/rules.d/
把文件拷贝到/etc/udev/rules.d目录下就可以使用 /dev/mick替代 /dev/ttyUSB0 来访问模块了
step3: 启动ROS节点
roslaunch mick_bringup mickrobot_v3.launch小车节点启动以后可以通过rostopic list命令查看到该ROS节点会对外发布如下Topic
其中：
- /mickrobot/chassis/Imu 对外发布小车自身IMU测量数据
- /mickrobot/chassis/odom 小车里程计数据
- /mickrobot/chassis/odom/path 小车里程计数据对应的路径（默认不发布）
- /mickrobot/rc_remotes/joy 遥控器数据（默认不发布）
- /mickrobot/chassis/cmd_vel 小车控制命令接收话题
mickrobot_v3 launch文件内容如下：
<launch>
<node pkg="mick_bringup" type="mickx4_bringup_v3" name="mickrobot" output="screen">
<param name="dev" value="/dev/ttyUSB0" type="str" />
<param name="baud" value="115200" type="int" />
<param name="time_out" value="1000" type="int" />
<param name="hz" value="100" type="int" />
<param name="chassis_type" value="0" type="int" /> <!--0: 差速底盘 1: 麦克纳姆轮底盘 2:阿卡曼转向 3全向-->
<param name="sub_cmdvel_topic" value="chassis/cmd_vel" type="str" />
<param name="pub_odom_topic" value="chassis/odom" type="str" />
<param name="pub_imu_topic" value="chassis/Imu" type="str" />
<param name="is_pub_path" value="1" type="int" /> <!--0: 不发布底盘轨迹 1: 发布 -->
</node>
</launch>step4: 新建终端，通过ROS话题向 /mickrobot/chassis/cmd_vel 话题发布数据 控制小车移动（注意 将遥控器左上角拨码开关拨到最上，表示开启自动驾驶模式）
rostopic pub /mickrobot/chassis/cmd_vel -r 10 geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: -0.1" 角速度方向： 逆时针为正，速度方向：车头方向为x方向。
step5: 或通过键盘遥控小车底盘（step4和step5选其中一个即可）
这里借助turtlebot3提供的键盘控制节点，检验小车与ROS节点通讯是否正常
注意：需要安装 sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3-teleop 包
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch