[JointPath] add local_p arg for calcJacobian

[ishiguroJSK]

リンク上の任意の点に対する拘束を適用するために，
リンク上の任意の点に対するJacobianが必要になるので，
今回の変更を反映して欲しいです．
デフォルトの挙動や既存のコードの動作には影響ありません．
この変更でhrpsysの手先足先IKに関するコードも簡潔にかけるようになるかと思います

[ishiguroJSK]

ビルド以前に

$ sudo apt-get install -qq -y f2c libf2c2 libf2c2-dev doxygen cmake libeigen3-dev libjpeg-dev collada-dom-dev git jython libatlas-base-dev libboost-all-dev libpng12-dev

E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

The command "sudo apt-get install -qq -y f2c libf2c2 libf2c2-dev doxygen cmake libeigen3-dev libjpeg-dev collada-dom-dev git jython libatlas-base-dev libboost-all-dev libpng12-dev" failed and exited with 100 during .

となってTravis失敗するのですが，これは対応をお願いする形でよいのでしょうか？

[fkanehiro]

local_pはワールド座標系でのベクトルということで良いのでしょうか。

[ishiguroJSK]

エンドエフェクタとして注目しているリンクの座標系から見た対象点です．
手首to指先や足首to足裏などが当てはまります

[ishiguroJSK]

確かにこのコミットだとワールド座標系になっていますね・・・
再検証します．

[ishiguroJSK]

local_pをtarget_linkの座標系で正しく扱うよう修正しました．
ご指摘ありがとうございます

[fkanehiro]

これをマージすると下流の再コンパイルが必要となるかと思いますが、こういう場合どうするのでしたっけ？@k-okada

[k-okada]

@fkanehiro ROSのdeb的には上流で新しいバイナリがリリースされたら下流も自動でビルドするので，

• apt-get install ros-indigo-openhrp3 ros-indigo-hrpsys とする
• openhrp3が入っていないクリーンな環境で apt-get install ros-indigo-hrpsys
  とうまく動くセットで利用できます．
• すでにopenhrp3が入っていると，apt-get install ros-indigo-hrpsys とするとhrpsysしか入らなくて，それが新しいopenhrp3でコンパイルされるので，関数呼び出しでうまく行かないことになります．これを回避するにはhrpsysのpackage.xml で<run_depend versoin_gte="3.1.x"> とする必要が有ります．
  ということで，マージして大丈夫だと思いますが，これをつかうhrpsys側のプログラムがなにかないとマージしても使いようが無いですね.そちらもPRを出してください＞ @ishiguroJSK

@ishiguroJSK 自分たちで直さないとダメです．#128

[ishiguroJSK]

これをつかうhrpsys側のプログラムがなにかないとマージしても使いようが無いですね.そちらもPRを出してください

fkanehiro/hrpsys-base#1206 のPRで任意の対象点に対してX,Y,Z,r.p.y独立な拘束を与える際に必要としています．
(これまでは任意の対象点から逆算したリンクの原点を拘束点として常に6自由度拘束していたので必要とされていなかったのだと思われます．)

[fkanehiro]

これをマージしたことでhrpsys-baseの方のtravisが通らなくなってしまったようなんですが、どうしたものでしょうか。
https://travis-ci.org/fkanehiro/hrpsys-base/jobs/288395839

[k-okada]

問題は fkanehiro/hrpsys-base#1207 が原因でしょうか？ 2017年10月17日(火) 8:37 Fumio KANEHIRO <[email protected]>:

これをマージしたことでhrpsys-baseの方のtravisが通らなくなってしまったようなんですが、どうしたものでしょうか。 https://travis-ci.org/fkanehiro/hrpsys-base/jobs/288395839 — You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub <#127 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3IMpEJDiBdPWVBkqPDRy-rBc14dMks5ss-jGgaJpZM4Pz0hz> .

-- -- ◉ Kei Okada

[fkanehiro]

fkanehiro/hrpsys-base#1207
の話は、新しいのが入っていても古い方を見てしまう、という問題かと思っていたのですが、今回のケースは新しい機能は使っていないのにリンクでコケているので、ヘッダは新しい方を見ているのにライブラリは古い方を見ているとかあるいはその逆とかいったことになっているようです。