soem EtherCAT主机

1 介绍

SOEM(Simple Open EtherCAT Master Library)是由rt-labs AB, Sweden开发的一款自由软件，实现EtherCAT主机。 具体介绍请查看 https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM

SOEM支持Windows、Linux等操作系统，但并未支持常用的RT-Thread、FreeRTOS等嵌入式实时系统。现基于lwip, 把SOEM1.4.0移植到RT-Thread。

1.1 目录结构

名称	说明
docs	文档目录
osal	os抽象层
oshw	os硬件层
soem	soem etherCAT主站
examples	应用示例

1.2 许可证

采用SOEM原始自由软件许可，详见 LICENSE 文件。

1.3 依赖

RT-Thread 4.0+，lwip2+

2 如何打开 soem

使用 hello package 需要在 RT-Thread 的包管理器中选择它，具体路径如下：

RT-Thread online packages miscellaneous packages ---> [*] soem package

然后让 RT-Thread 的包管理器自动更新，或者使用 pkgs --update 命令更新包到 BSP 中。

##3 使用 soem

在打开 soem package 后，当进行 bsp 编译时，它会被加入到 bsp 工程中进行编译。

查看EtherCAT设备信息 msh>ec_slaveinfo e0

伺服运行测试 msh>ec_simpletest e0

更多文档位于 /docs 下，后续会补充

##4 注意事项 现在的实现是通过lwip的网络设备加钩子函数实现，将来会直接通过emac驱动完成网络数据包收发，提高实时性能，减小网络抖动。