realsense_ros_gazebo

代码克隆于 Intel RealSense Gazebo/ROS

本仓库提供 d435i 相机模型和 iris_D435i 模型用于在 gazebo 中进行仿真模拟。对原模型配置文件修改了一点参数。

其实，可以直接使用 px4 官方提供的 iris_depth_camera 模型进行无人机仿真。

快速开始

在已经安装 ros、px4 环境的 ubuntu 18.04 上编译测试通过。

git clone https://github.com/tugepaopaoo/realsense_ros_gazebo.git
cd realsense_ros_gazebo
catkin_make

你可以在编译完成后，在当前终端中通过指令快速查看是否编译成功。

source devel/setup.bash && roslaunch realsense_ros_gazebo simulation.launch

你也可以输入以下命令,进行查看。

source devel/setup.bash && roslaunch realsense_ros_gazebo simulation_D435i_sdf.launch

环境配置

配置环境，可以在gazebo仿真中加载带有 D435i 的 iris 无人机。

1. 复制相机插件 librealsense_gazebo_plugin.so 到 px4 的动态链接库目录中。

cp ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/devel/lib/librealsense_gazebo_plugin.so ${YOUR_PX4_PATH}/build/px4_sitl_default/build_gazebo/
```3

2. 复制相机模型 D435i 和飞机模型 iris_D435i 到 px4 的模型库中。 

```bash
cp -r ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/src/realsense_ros_gazebo/sdf/D435i ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/
cp -r ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/src/realsense_ros_gazebo/sdf/iris_D435i ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/

注意：在安装 PX4 时应该已经在 .bashrc 文件中配置了相关环境，文件的最后应有如下命令（/home/user/PX4_Firmware 替换为你自己的路径，即上文的 ${YOUR_PX4_PATH}）：

source /home/user/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash /home/hahaha/PX4_Firmware /home/hahaha/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

启动 Gazebo 仿真

修改 ${YOUR_PX4_PATH}/launch 路径下 mavros_posix_sitl.launch 文件，将 <arg name="sdf" default=" "/> 中的模型替换为我们上面复制到 px4 中的 iris_D435i.sdf 模型，其余保持不变，替换部分修改后如下：

    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="vehicle" default="iris"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
    <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/iris_D435i/iris_D435i.sdf"/>

终端中输入命令，即可在 gazebo 看见 iris_D435i.sdf 模型。

新开一个终端通过 rostopic list，即可查看到相机的相关话题消息。

相机前方的图像界面显示调整

通过对相机模型 D435i.sdf 文件中图示属性的调整，可以选择 显示 或 隐藏 相机前方的实时相机界面。

• <visualize>1</visualize> 时为 显示；
• <visualize>0</visualize> 时为 隐藏；

隐藏时的效果如下：

对原仓库文件的修改说明

只对原仓库中 iris_D435i.sdf 文件进行了修改。

• 将 <pose>0.25 0 0 1.5708 0 1.5708</pose> 修改为<pose>0.12 0 0 1.5708 0 1.5708</pose>

• 将 <child>D435i::realsense_camera_link</child> 修改为 <child>D435i::camera_link</child>