https://github.com/wyz960616/clean_robot_navigations.git 将整体的文件放入 /home/用户名/navigation/src/下,并进行catkin_make
编译安装本库到 /home/用户名/clean_robot/src/下,并进行catkin_make
注意在每个终端需要source两个工作空间 navigation 和 clean_robot的devel/setup.bash
roslaunch clean_robot auto_slam.launch为自动探索;roslaunch clean_robot clean_work.launch为弓型清扫。弓型清扫中有一些配置:
~/clean_robot/src/config/cleaning_costmap_params.yaml中可以设置弓型的cell,越小弓型越稠密。
~/clean_robot/src/launch/auto_slam.launch中的world是可以改的,0911为自己建立的仿真。
~/clean_robot/src/launch/clean_work.launch中world和maps也是可以改的。 0911.world和hector.yaml对应,clean_room.world和clean_robot.yaml对应。可以自行搭建仿真环境,跑完auto_slam.launch后使用
rosrun map_server map_saver –f 路径保存相应的yaml地图 即可。
注意运行clean_work时,跟着轨迹走的path最好改成lines,场景过大,rviz的缓存可能会崩。