rtmros_choreonoidのビルドでエラーが生じます。

[sshige]

手順通りにインストールを進めていたところhrpsus_choreonoid_tutorialsのbuildでエラーが生じます。エラー文は以下の通りです。

Starting >>> hrpsys_choreonoid_tutorials

---

Errors << hrpsys_choreonoid_tutorials:make /home/riku/ros/indigo/logs/hrpsys_choreonoid_tutorials/build.make.005.log
make[2]: *** [/home/riku/ros/indigo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_choreonoid/hrpsys_choreonoid_tutorials/models/JAXON_JVRC.dae] Segmentation fault (コアダンプしました)
make[1]: *** [CMakeFiles/jaxon_jvrc_hrpsys_choreonoid_tutorials_compile_dae.dir/all] エラー 2
make: *** [all] エラー 2
cd /home/riku/ros/indigo/build/hrpsys_choreonoid_tutorials; catkin build --get-env hrpsys_choreonoid_tutorials | catkin env -si /usr/bin/make --jobserver-fds=6,7 -j; cd -
................................................................................................
Failed << hrpsys_choreonoid_tutorials:make [ Exited with code 2 ]
Failed <<< hrpsys_choreonoid_tutorials [ 1.5 seconds ]
[build] Summary: 13 of 14 packages succeeded.
[build] Ignored: 282 packages were skipped or are blacklisted.
[build] Warnings: 2 packages succeeded with warnings.
[build] Abandoned: None.
[build] Failed: 1 packages failed.
[build] Runtime: 9.8 seconds total.

[YoheiKakiuchi]

debでインストールされてるでしょうか？

fkanehiro/openhrp3#63
の関係だとおもっていて、 315.9 がdebになったら治ると期待しているのですが、
現状では、 jsk.rosbuild で --from-sourceでソースから入れて下さい。

[iory]

debでros-indigo-openrhp3をインストールした場合でも，buildが通るようになりました．
@sshige くんのほうでも治ったかと思います．

[k-okada]

@sshige
rospack find openhrp3
してみてください．

[robograffitti]

まったく違うエラーですが、ビルドできないので、ここで質問させてください。
末尾に全エラーログを添付しました。

CnoidBodyPlugin と BodyCustomizerInterface にリンクできていないことが原因のようですが、リンクの方法がわかりません。CMakeLists.txtに何か書くことで回避できるでしょうか。

ちなみに、find でこの2つを探した結果は以下です。

leus@y-tanaka-silver-stone:~$ sudo find / -name "CnoidBody"
/usr/share/locale/ja/LC_MESSAGES/CnoidBody-1.6.mo
/usr/share/locale/ja/LC_MESSAGES/CnoidBodyPlugin-1.6.mo
/usr/lib/libCnoidBody.so
/usr/lib/libCnoidBody.so.1.6
/usr/lib/choreonoid-1.6/libCnoidBodyPlugin.so

leus@y-tanaka-silver-stone:~$ sudo find / -name "BodyCustomizerInterface"
/home/leus/ros/indigo_parent/build/openhrp3/hrplib/hrpModel/CMakeFiles/hrpModel-3.1.dir/BodyCustomizerInterface.o
/home/leus/ros/indigo_parent/src/openhrp3/hrplib/hrpModel/BodyCustomizerInterface.cpp
/home/leus/ros/indigo_parent/src/openhrp3/hrplib/hrpModel/BodyCustomizerInterface.h
/home/leus/ros/indigo_parent/devel/include/OpenHRP-3.1/hrpModel/BodyCustomizerInterface.h
/usr/include/choreonoid-1.6/cnoid/src/Body/BodyCustomizerInterface.h
/usr/include/choreonoid-1.6/cnoid/BodyCustomizerInterface

以下、全エラーログです。

leus@y-tanaka-silver-stone:~/ros/indigo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_choreonoid/hrpsys_choreonoid_tutorials$ catkin bt
==> Expanding alias 'bt' from 'catkin bt' to 'catkin b --this'

==> Expanding alias 'b' from 'catkin b --this' to 'catkin build --this'

Profile: default
Extending: [cached] /home/leus/ros/indigo_parent/devel:/opt/ros/indigo

Workspace: /home/leus/ros/indigo

Source Space: [exists] /home/leus/ros/indigo/src
Log Space: [exists] /home/leus/ros/indigo/logs
Build Space: [exists] /home/leus/ros/indigo/build
Devel Space: [exists] /home/leus/ros/indigo/devel
Install Space: [unused] /home/leus/ros/indigo/install

DESTDIR: [unused] None

Devel Space Layout: merged

Install Space Layout: None

Additional CMake Args: None
Additional Make Args: None
Additional catkin Make Args: None
Internal Make Job Server: True

Cache Job Environments: False

Whitelisted Packages: None

Blacklisted Packages: None

Workspace configuration appears valid.

[build] Found '370' packages in 0.0 seconds.
[build] Package table is up to date.
Starting >>> actionlib_tutorials
Starting >>> assimp_devel
Starting >>> hrp2_models
Starting >>> hrpsys_choreonoid
Starting >>> jaxon_description
Starting >>> jsk_models
Starting >>> jvrc_models
Starting >>> multisense_description
Finished <<< assimp_devel [ 0.8 seconds ]
Finished <<< multisense_description [ 0.7 seconds ]
Finished <<< hrp2_models [ 0.6 seconds ]
Finished <<< jaxon_description [ 0.4 seconds ]
Starting >>> openrtm_tools
Starting >>> rtmbuild
Finished <<< jvrc_models [ 0.5 seconds ]
Finished <<< jsk_models [ 0.6 seconds ]
Finished <<< openrtm_tools [ 0.2 seconds ]
Finished <<< rtmbuild [ 0.1 seconds ]
Starting >>> collada_urdf_jsk_patch
Starting >>> euscollada
Starting >>> hrpsys_tools
Finished <<< actionlib_tutorials [ 0.9 seconds ]
Starting >>> roseus
Finished <<< hrpsys_tools [ 0.4 seconds ]
Finished <<< collada_urdf_jsk_patch [ 0.3 seconds ]

---

Errors << hrpsys_choreonoid:make /home/leus/ros/indigo/logs/hrpsys_choreonoid/build.make.022.log
/usr/bin/ld: -lCnoidBodyPlugin が見つかりません
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/leus/ros/indigo/devel/lib/hrpsys_choreonoid/JointStateROSBridge] エラー 1
make[1]: *** [CMakeFiles/JointStateROSBridge.dir/all] エラー 2
make[1]: *** 未完了のジョブを待っています....
/home/leus/ros/indigo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_choreonoid/hrpsys_choreonoid/src/JAXONCustomizer.cpp:9:41: fatal error: cnoid/BodyCustomizerInterface: そのようなファイルやディレクトリはありません
#include <cnoid/BodyCustomizerInterface>
^
compilation terminated.
/home/leus/ros/indigo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_choreonoid/hrpsys_choreonoid/src/DOORCustomizer.cpp:9:41: fatal error: cnoid/BodyCustomizerInterface: そのようなファイルやディレクトリはありません
#include <cnoid/BodyCustomizerInterface>
^
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/JAXONCustomizer.dir/src/JAXONCustomizer.cpp.o] エラー 1
make[1]: *** [CMakeFiles/JAXONCustomizer.dir/all] エラー 2
make[2]: *** [CMakeFiles/DOORCustomizer.dir/src/DOORCustomizer.cpp.o] エラー 1
make[1]: *** [CMakeFiles/DOORCustomizer.dir/all] エラー 2
make: *** [all] エラー 2
cd /home/leus/ros/indigo/build/hrpsys_choreonoid; catkin build --get-env hrpsys_choreonoid | catkin env -si /usr/bin/make --jobserver-fds=6,7 -j; cd -
.........................................................................................................................................................
Failed << hrpsys_choreonoid:make [ Exited with code 2 ]
Failed <<< hrpsys_choreonoid [ 1.5 seconds ]
Abandoned <<< pr2eus [ Unrelated job failed ]
Abandoned <<< hrpsys_ros_bridge [ Unrelated job failed ]
Abandoned <<< hrpsys_ros_bridge_tutorials [ Unrelated job failed ]
Abandoned <<< hrpsys_choreonoid_tutorials [ Unrelated job failed ]
Finished <<< euscollada [ 0.2 seconds ]
Finished <<< roseus [ 0.3 seconds ]
[build] Summary: 13 of 18 packages succeeded.
[build] Ignored: 352 packages were skipped or are blacklisted.
[build] Warnings: None.
[build] Abandoned: 4 packages were abandoned.
[build] Failed: 1 packages failed.
[build] Runtime: 3.8 seconds total.

[YoheiKakiuchi]

インストール方法はこれですが、
https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/README.md

libcnoid-devがインストールされていないのではないかと思います。

[robograffitti]

そのページの手順も既に試していて、JVRC公式に書いてあるいくつかdebのパッケージも入れてあります。

一応、一度消すのを試してからやっても結果変わらず：

sudo apt-get purge libcnoid-dev
sudo apt-get install libcnoid-dev

次に、http://wiki.ros.org/rtmros_common/Tutorials/GettingStart に書いてあるトラブルシューティングと同じように、
hrpsys_choreonoidとhrpsys_choreonoid_tutorialsのdevelとbuild以下のディレクトリを消したら上手くいきました。
そこまでのコマンド履歴が以下です。

rm -rf /home/leus/ros/indigo/devel/lib/hrpsys_choreonoid /home/leus/ros/indigo/build/hrpsys_choreonoid
rm -rf /home/leus/ros/indigo/build/hrpsys_choreonoid_tutorials/
source ~/.bashrc
catkin build hrpsys_choreonoid_tutorials

一応、自己解決することができましたが、コメントありがとうございました。